理疗应用规划参数使用说明文档

1 简介

理疗应用需要在大量路点之间实现平滑且稳定的轨迹规划和运行，保证轨迹执行过程的高效性和实时性

本文档提供针对理疗应用的参数设置建议，确保算法库（版本0.39及以上）在规划器中的最佳表现

1.1 参数设置建议

• 前瞻段数（LookAhead）：建议设置为 20，

• 轨迹执行队列容量（ExecutionTrajectory）：建议设置为 500

  以上两个参数设置能够连续插入多个路点并保证较高的运动速度，关于规划器容量/前瞻段数具体说明可参考 文档](http://git.aubo-robotics.cn:8001/aral/aral_export/-/blob/master/doc/3.10.规划器容量前瞻段数强制结束交融介绍文档.md?ref_type=heads#2-规划器容量前瞻段数))

/**
 * @brief 设置规划器的容量信息
 * @param type: 规划器的最大段数类型
 *        LookAhead: 路径前瞻段数 = 插入的路径段数 + 交融段数
 *        BufferQueue: 轨迹执行队列的容量，当实际size大于等于该容量时，用户不应该再插入路径(保证计算效率)
 * @param size: 具体的大小
 * @return: 是否设置成功
 */
ARAL_API_COMMON(1.0) int tpSetPlannerCapacity(const PlannerCapacity& type, const unsigned int& size) = 0;

enum PlannerCapacity
{
    LookAhead = 0,                  // 最大的前瞻段数
    ExecutionTrajectory    = 1,     // 轨迹执行队列中最多的轨迹点数
};// 规划器容量类型

• 交融半径：尽量设置较大交融半径，推荐设置为 1，确保路径段之间能够整段交融，从而提高路径平滑度
• 速度与加速度：避免将速度和加速度设在同一级别， 可以保证轨迹在执行过程中更加平滑，避免抖动

maxV = {0.03, 1.0};  // 线速度设置
maxA = {0.5, 10.0};  // 线加速度设置